Die Pfarrkirche Mariä Himmelfahrt geht auf einen Kirchenbau zwischen 1391 und 1416 zurück. Das Salbuch der Herrschaft Parkstein erwähnt diese Kirche 1416 als Pfarrkirche zu „erndorf“. Vermutlich wurde dieser Kirchenbau um 1470 beschädigt, da an der Ostseite an der Sakristei die Inschrift zu finden ist, dass 1474 der Neubau des Chores begonnen wurde. In den folgenden Jahrhunderten wird die Kirche immer wieder durch Brände in den Jahren 1568, 1676, 1771 und 1796 zerstört. Das Kirchengebäude, das 1771 ein Raub der Flammen wurde, ging ungefähr bis zu den heutigen Eingangstüren auf der Süd- und Nordseite. Als man im Frühjahr 1773 die Kirche wieder aufbaute wurde sie um zwei Fensterachsen nach Westen verlängert. Die Kirche reichte im Inneren bis vor die heutige Empore.
Der Brand 1796 richtete zwar große Schäden an, doch blieben die Grundmauern stehen. Erneut musste die Kirche instandgesetzt werden. Am 22. September 1799 wurde die Pfarrkirche gesegnet. Am 8. Mai 1865 begann man mit der Errichtung eines neuen Turmes an der Ostseite des Chorraumes. Der alte Turm wurde bis auf zwei Stockwerke abgetragen und wird heute als Sakristei genutzt. Der neue Turm wurde am 18. Oktober 1866 fertiggestellt.
Auf diesem Turm befand sich auch die Dienstwohnung des Türmers. Die äußere Form der Kirche änderte sich von 1799 bis 1923 nicht. Seit dem 8. Mai 1663 galt für die Kirche das sogenannte Simultaneum. Das bedeutet, dass katholische und evangelische Christen das Gotteshaus gemeinsam nutzten. Nachdem 1919 das Simultaneum für Erbendorf vertraglich beendet wurde und die evangelische Kirchengemeinde eine neue Kirche errichtete, fand im Juli 1923 der letzte evangelische Gottesdienst in der Kirche statt. Im selben Monat begann man mit den Bauarbeiten zur Verlängerung der Kirche. Sie erhielt im Westen einen Anbau, in dem sich auch die heutige Empore befindet. Nach Beendigung und Renovierung der Kirche wurde sie mit einer Rosenkranzandacht am 31. Oktober 1923 eröffnet.
Einen kleinen Anbau erhielt 1998 die Sakristei.
Aufgrund der zahlreichen Brände verlor die Kirche immer wieder ihre Innenausstattung. Die heutige Einrichtung stammt aus den Kirchen der Umgebung, als man diese im Rahmen der Säkularisation ab 1802 auflöste. Der Hochaltar stammt aus der Klosterkirche des ehemaligen Franziskaner Klosters Kemnath.
Die beiden Seitenaltäre und die Beichtstühle standen bis 1804 in der Kirche am Barbaraberg, die zum Kloster Speinshart gehörte.
1924 erfolgte eine Restaurierung der Inneneinrichtung durch den Bildhauer Hans Loibl und den Malermeister Georg Vogel. Im Sommer 1925 begann der Kunstmaler Rudolf Schmalzl zwei Deckengemälde zu schaffen. Das eine befindet sich im Altarraum und das größere Gemälde befindet sich im Kirchenschiff.
